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工业机器人吸盘步骤叙述

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简述信息一览：

1、工业机器人的结构形式主要有直角坐标结构，圆柱坐标结构，球坐标结构，关节型结构四种。各结构形式及其相应的特点，分别介绍如下。

2、坐标系一共有8种，按格式分：空间坐标系（XYZ），大地坐标系（BLH），平面坐标系（xyh）。按实施年代分：1954北京坐标系，1980西安坐标系，2000国家大地坐标系。

（图片来源网络，侵删）

3、直角坐标型（1）优点：这种操作器结构简单，运动直观性强，便于实现高精度。（2）缺点：是占据空间位置较大，相应的工作范围较小。

4、工业机器人坐标系是描述机器人运动和位置的一种数学模型，它是在三维空间中定义的。工业机器人坐标系通常包括基坐标系、工具坐标系和关节坐标系。基坐标系是固定的，它通常与机器人的安装位置相对应。

5、工业机器人工具坐标系创建完成后，生成的x. y. z. Rx. Ry. Rz 代表机器人工具的位置与姿态（位姿）。机器人的位姿描述与坐标变换是进行工业机器人运动学和动力学分析的基础。位姿代表位置和姿态。

（图片来源网络，侵删）

6、全局参考系坐标系是一种通用坐标系由X，Y，Z轴所定义；关节参考坐标系用来描述机器人每一个独立关节的运动；工具参考坐标系描述机器人手相对与固连在手上的坐标系的运动。

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