坐标轴机器人

文章阐述了关于坐标式机器人，以及坐标轴机器人的信息，欢迎批评指正。

简述信息一览：

• 1、工业机器人的坐标形式有
• 2、图2-43所示的机器人为何种坐标类型机器人

工业机器人的坐标形式有

球坐标型工业机器人有两个转动关节和一个移动关节，末端操作器的安装轴线的位姿由（θ，φ，r）坐标予以表示。

最常见的结构形式是用其坐标特性来描述的。这些坐标结构包括笛卡儿坐标结构、柱面坐标结构、极坐标结构、球面坐标结构和关节式结构等。 1 柱面坐标机器人：主要由垂直柱子、水平移动关节和底座构成。

工业机器人一般都是怎么分类呢？工业机器人可以按照机械结构方式、操作机坐标形式、程序输入方式、运动坐标形式、驱动方式、应用领域等六个方面进行分类。

工业机器人工具坐标系创建完成后，生成的x. y. z. Rx. Ry. Rz 代表机器人工具的位置与姿态（位姿）。机器人的位姿描述与坐标变换是进行工业机器人运动学和动力学分析的基础。位姿代表位置和姿态。

图2-43所示的机器人为何种坐标类型机器人

柔性坐标类型。工业机器人的坐标类型有很多种，包括笛卡尔坐标、关节坐标、柔性坐标等。柔性坐标类型的机器人具有更大的工作平面。柔性坐标机器人通常具有更多的自由度和灵活性，可以在多个坐标轴上进行运动和操作。

大地坐标系。大地坐标也叫直角坐标，每种机器人对应的直角坐标方向不同，对应的直角坐标原点位置也不同。机器人相关参数设定完成后，直角坐标的零点和方向就确定了，不修改参数的情况下无法修改直角坐标。工具坐标系。

大地坐标系：又被称为绝对坐标系和世界坐标系，以地面为参照系的固定坐标系，所有的坐标系都和大地坐标系有直接或者间接的关系。

显然直角坐标型工业机器人有三个移动关节，即3个自由度。

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