工业机器人的***实施方案

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简述信息一览：

工业机器专业人才培养方案：本方案的培养目标是培养具备扎实的工业机器人理论知识和实践技能，能够从事工业机器人的研发、应用、维护和管理的高素质专业人才。本方案的培养要求包括以下几个方面：掌握工业机器人的基本理论和知识，包括机器人机械学、机器人运动学、机器人动力学等。

培养目标本方案旨在培养具备工业机器人技术应用能力的高素质人才。毕业生应掌握工业机器人的基本理论、基本技能和方法，能够在工业机器人研发、应用、维护及管理等领域从事相关工作。

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本专业面向岗位群为机电设备制造企业，自动化、机电一体化设备运用企业中工业机器人的安装与调试、自动化生产线的管理与维护、工业机器人工作站及自动化生产线的集成应用、销售、推广等工作岗位。通过3～5年专业领域的工作锻炼，可从事工业机器人及自动化生产线的集成设计、技术改造、售后技术服务等岗位工作。

1、常规的运动系统机械设计。设计输入有以下几方面，一是经过仿真计算的机械部分子系统性能指标（长度，空间运动范围，重量），二是各节点受力分析，三是驱动系统的安装要求，四是功能性能指标中对安装方式和应用环境的要求。综合这些输入，机械工程师需要选择适当的材料，设计合理的结构实现以上要求。

2、启动程序X0按钮作为开始，按下后会触发相应的M0，也就是开始标志位。M0只能在不超载的情况下启动；X4作为停止点。点M开，设定Y3，使用Y3的常开触点5秒。是时候设置Y2了；用Y2常开触点计时4秒，时间到设定Y1；使用Y1的常开触点计时3秒，然后设置Y0。

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3、机械设计的一般步骤是充分了解客户需要解决什么样的问题或实现什么样的功能；制定设计方案；制作模型或输出图纸；模拟、评估、及优化；设计的实现，及按设计方案或图纸实现产品制作；产品测试，是否满足客户需求；产品交付。

4、单击“机器人系统”的“从布局...”然后设定好系统的名称和保存的位置后，单击“下一个”，选择机械装置，再单击“下一个”，点击“选项”，为系统添加中文选项，勾选“644-5Chinese”点击“确定”，点击“完成”。

笛卡尔空间规划和关节空间规划，末端运动轨迹需要在笛卡尔空间进行规划，各个关节运动需要联动，使关节空间轨迹平滑，便于计算，不会发生机构的奇异性问题。3次多项式插值，起始和终止关节速度为0，起始和终止加速度不为0。

关节位置：机器人通常由多个关节或轴组成，每个关节都有自己的位置和角度。工程师可以通过设定关节的目标位置，来控制机器人的姿态和运动路径。轨迹点：工程师可以创建一系列的控制点，以定义机器人的轨迹或路径。这些轨迹点可以用于规划机器人的运动，使其沿特定的路径移动，以执行任务。

常见的工业机器人作业有两种：·点位作业（PTP=point-to-point motion）·连续路径作业（continuous-path motion），或者称为轮廓运动（contour motion）。

初始化程序：首先，你需要初始化机器人的控制系统，包括设置工作区域、坐标系、速度和加速度等参数。移动到起始点：让机器人移动到长方形的起始点。这可以通过设置机器人的关节或末端执行器的位置来实现。开始运动：制定一个运动***，使机器人沿着长方形的第一条边移动。

工业机器人按坐标形式的分类直角坐标机器人直角坐标机器人具有空间上相互垂直的多个直线移动轴，通常为3个轴，通过直角坐标方向的3个独立自由度确定其手部的空间位置，其动作空间为一长方体。

点对点控制（PTP）通过控制工业机器人末端执行器在工作空间内某些指定离散点的位置和姿态。能够从一个点移动到另一个点。这些位置都将记录在控制存储设备中。PTP 机器人不控制从一个点到下一个点的路径。常见应用包括元件插入、点焊、钻孔、机器装卸和粗装配操作。

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