常见工业机器人结构类型

本篇文章给大家分享常见工业机器人结构类型，以及常见的工业机器人构型对应的知识点，希望对各位有所帮助。

简述信息一览：

1、工业机器人由电气系统与机械手臂部分组成，各部分的作用如下：电气系统。工业机器人的电气系统分为两个部分：控制系统和驱动系统。控制系统，主要负责接受反馈信号，发送控制指令，通常由控制器、机器人操作系统OS、功能安全系统、示教器等软件和硬件组成。

2、工业机器人的构成主要包括电气系统和机械手臂两部分，各自承担着不同的功能：电气系统：- 控制系统：负责接收和处理反馈信号，发出控制指令。它通常由控制器、机器人操作系统（ROS）、功能安全系统、示教器等软硬件组成。- 驱动系统：根据控制指令，为机械手臂提供动力。

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3、机械结构传动，工业机器人的机械结构系统由机座、手臂、末端操作器三大部分组成，每一个大件都有若干个自由度的机械系统。若基座不具备行走，则构成行走机器人；若基座不具备行走及弯腰，则构成单机器人臂。手臂一般由上臂、下臂和手腕组成。

机器人的结构形式多种多样。最常见的结构形式是用其坐标特性来描述的。这些坐标结构包括笛卡儿坐标结构、柱面坐标结构、极坐标结构、球面坐标结构和关节式结构等。 1 柱面坐标机器人：主要由垂直柱子、水平移动关节和底座构成。水平移动关节装在垂直柱子上，能自由伸缩，并可沿垂直柱子上下运动。

工业机器人按臂部的运动形式分为四种：直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。

（图片来源网络，侵删）

极限作业机器人极限作业机器人包括建筑、农业等机器人，主要应用于人们难以进入的核电站、海底、宇宙空间等场合。（3）***机器人 ***机器人包括弹奏乐器的机器人、舞蹈机器人、玩具机器人等（具有某种程度的通用性），也包括根据环境而改变动作的机器人。

工业机器人种类： ①按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。②按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。

1、工业机器人按结构特征分四类分别为：直角坐标型机器人、圆柱坐标型机器人、球坐标型机器人、关节型机器人。直角坐标型机器人。这类机器人的手部在空间由三个相互垂直的方向x、y、z上作移动运动，运动是独立的。

2、工业机器人的驱动机构是实现其精确运动和操作的关键部分，它主要分为四种类型：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。下面将详细介绍每种驱动机构的结构原理。液压驱动机构液压驱动机构利用压缩液压油的压力来驱动机械手的运动。该系统由液压缸、伺服阀、油泵、油箱等组成。

3、典型工业机器人的机械本体一般由手部（末端执行器）、腕部、臂部、腰部和基座构成。机械手多***用关节式机械结构，一般具有6个自由度，其中3个用来确定末端执行器的位置，另外3个则用来确定末端执行装置的方向（姿势）。机械臂上的末端执行装置可以根据操作需要换成焊枪、吸盘、扳手等作业工具。

4、一按机械结构分类串联机器人：一个轴的运动会改变另一个轴的坐标原点。比如六关节机器人。并联机器人：一个轴运动不影响另一个轴的坐标原点，比如蜘蛛机器人。

机器人的结构形式多种多样。最常见的结构形式是用其坐标特性来描述的。这些坐标结构包括笛卡儿坐标结构、柱面坐标结构、极坐标结构、球面坐标结构和关节式结构等。1 柱面坐标机器人：主要由垂直柱子、水平移动关节和底座构成。水平移动关节装在垂直柱子上，能自由伸缩，并可沿垂直柱子上下运动。

工业机器人从不同角度，就有不同的分类，如果按功能划分，工业机器人可分为包装、上下料、喷涂、搬运、焊接、洁净室、码垛、装配等，那他的工种，就是前面这些了。

工业机器人的用途有：焊接、打磨、搬运、码垛、上下料、切割、装箱等。

关于常见工业机器人结构类型，以及常见的工业机器人构型的相关信息分享结束，感谢你的耐心阅读，希望对你有所帮助。