工业机器人的基本结构组成

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简述信息一览：

1、直线传动机构工业机器人常用的直线传动机构可以直接由汽缸或液压缸和活塞产生，也可以***用齿轮齿条、滚珠丝杠螺母等传动元件由旋转运动转换得到。移动关节导轨在运动过程中移动关节导轨可以起到保证位置精度和导向的作用。

2、车体——由车架和相应的机械装置所组成，是AGV的基础部分，是其他总成部件的安装基础。蓄电和充电装置——AGV常***用24V和48V直流蓄电池为动力。蓄电池供电一般应保持连续工作8小时以上的需要。驱动装置——由车轮、减速器、制动器、驱动电机及速度控制器等部分组成，是控制AGV正常运行的装置。

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3、根据其系统结构特点，复合机器人由三大部分组成。移动底盘：即复合机器人的“腿”，用于实现复合机器人在不同方向上的灵活移动。一般使用移动机器人（AGV/AMR）本体。机械臂：复合机器人的“手”，实现复合机器人对物件的抓取或加工的操作。一般使用协作机器人本体。

4、叶茂AGV小车还配备了无线通讯系统，能够实现AGV小车相互的通讯和选配上位机的系统通讯功能。同时上位系统上的显示屏幕能够显示AGV小车的实时运行位置、故障的状态等各种信息。在交叉的路径上AGV小车的无线通讯系统能通过设置交通管制来让两者有序地通过，避免互相之间的碰撞，有效地保证了运行的安全。

5、AGV主要由无人驾驶自动导引车辆、AGV管理、监控系统和智能充电系统等局部构成。RGV小车主要由车架、驱动轮、随动轮、前后保险杠、链条输送机、通讯系统、电气系统及各罩板组成。

（图片来源网络，侵删）

工业机器人由三大部分六个子系统组成。三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。六个子系统可分为机械结构系统、驱动系统、感知系统、机器人—环境交互系统、人机交互系统和控制系统。机械结构系统从机械结构来看，工业机器人总体上分为串联机器人和并联机器人。

机械手臂作为执行机构，包括机械本体、末端执行器等，根据输入功率进行工作，反馈信号。这里主要介绍六个轴的关节型机器人是市场上现在的主流结构。机械手臂的基本结构，包括基座、下臂、上臂和手腕。机械手臂的末端执行器，又称之为工具，是安装在机器人手腕上的作业机构。

工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。

工业机器人的系统主要由三部分组成：控制系统、执行机构和传感器。控制系统：控制系统是机器人的大脑，负责处理信息、做出决策并控制机器人的行动。它通常由硬件（如计算机、控制器等）和软件（如编程语言、算法等）组成。

立柱式结构简单，服务于某种主机承担上、下料或转运等工作。机座式配置特点：这种机器人可以是独立的、自成系统的完整装置，可以随意安放和搬动，也可以沿地面上的专用轨道移动，以扩大其活动范围。屈伸式配置特点：机器人的手臂部由大小臂组成，大小臂之间有相对运动，称为屈伸臂。

驱动器通常有电动、液压、气动装置以及把它们结合起来应用的综合系统。常用的传动机构有谐波传动、螺旋传动、链传动、带传动以及各种齿轮传动等。驱动系统是为机械结构系统提供动力的装置，根据不同的动力源，驱动系统可分为气动、液压、机械、电气四种类型。

驱动系统要使机器人运行起来，需要各个关节安装传感装置和传动专治，这就是驱动系统。它的作用是提供机器人各部分、各关节动作的原动力。驱动系统传动部分可以是液压传动系统、电动传动系统、气动传动系统，或者是几种系统结合起来的综合传动系统。

机器人系统的构成机器人系统的结构由机器人的机构部分、传感器组、控制部分及信息处理部分组成。机器人的外貌有的像人，有的却并不具有人的模样，但其组成与人很相似。机构部分包括机械手和移动机构，机械手相当于人手一样，可完成各种工作；移动机构相当于人的脚，机器人靠它来走路。

机器人系统的组成与结构，三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交换系统、人机交换。工业机器人的机械系统包括机身、臂部、手腕、末端操作器和行走机构等部分，每一部分都有若干自由度，从而构成一个多自由度的机械系统。

一般来说，机械手主要有以下几部分组成：手部（或称抓取机构）包括手指、传力机构等，主要起抓取和放置物件的作用。传送机构（或称臂部）包括手腕、手臂等，主要起改变物件方向和位置的作用。驱动部分它是前两部分的动力，因此也称动力源，常用的有液压气压电力和机四种驱动形式。

机器人作为典型的机电一体化产品，主要由以下几个基本部分组成：机械本体：这是机器人完成任务的基础，通常包括机械手、腕部、臂部、腰部和基座等。工业机器人的机械本体通常***用关节式机械结构，具有六个自由度，用于确定机器人的位置和方向。

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