机器人关节驱动系统的组成

接下来为大家讲解工业机器人关节驱动和传动，以及机器人关节驱动系统的组成涉及的相关信息，愿对你有所帮助。

简述信息一览：

• 1、工业机器人常用的传动装置有哪一些类型
• 2、为什么精密减速器是工业机器人的核心部件?
• 3、工业机器人的硬件组成是什么?
• 4、工业机器人是如何分类的?

工业机器人常用的传动装置有哪一些类型

谐波减速器传动比大、外形轮廓小、零件数目少且传动效率高。单机传动比可达到50-4000，而传动效率高达92%-96%。

下料机械手和“加工中心”附属的自动换刀机械手。通用机械手：又称工业机器人。它是一种具有独立控制系统的机械装置。具有程序可变、工作范围大、定位精度高、通用性强的特点，适用于不断变换品种的中小批量自动化的生产。

操作机又定义为“是一种机器，其机构通常由一系列相互铰接或相对滑动的构件所组成。它通常有几个自由度，用以抓取或移动物体（工具或工件）。

工业机器人是一种自动化生产设备，按驱动方式分为液压驱动、气动驱动、电机驱动三类。液压驱动机器人是利用液体在装置中的流动和压力而进行动力传递和执行工作的机器人。

为什么精密减速器是工业机器人的核心部件?

1、在工业机器人领域，国产机器人在核心技术和关键零部件上存在明显差距。这些核心技术包括人机交互、控制、环境感知、传感、材料以及人工智能技术。

2、行星轴的偏心驱动力使摆线盘在外圈摆动，达到减速和动力传递的目的。它不仅具有行星减速器减速比变化范围大的特点，而且具有摆线轮反向间隙小、传动扭矩大的特点。而且体积相对较小，非常适合安装在机器人上。

3、控制器、伺服电机、减速机被视为机器人的三大核心零部件。2015年约有75%的精密减速器由日本生产，伺服电机和驱动超过80%来自日本、欧美。

4、绿的谐波主营谐波减速器，占到公司营业收入的77%。在工业机器人三大核心零部件里，减速器类似于人类的“运动关节”，它的研发难度最大、成本比例最高。

5、根据前瞻产业研究院的测算，2020年，我国工业机器人用减速机的需求量在120万台左右。

6、在这，上海发那科成为仅次于日本总部的全球第二大机器人生产基地！工业机器人产业最核心的零部件为：减速器、伺服系统、控制器。而中国恰恰在这三个关键的核心领域处于劣势。

工业机器人的硬件组成是什么?

1、由执行元件、测量元件和控制元件三部分组成。

2、工业机器人的构造 工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。

3、这就是驱动系统。驱动系统可以是液压传动、气压传动、电动传动、或者把它们结合起来应用综合系统，可以是直接驱动或者通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动进行间接传动。

工业机器人是如何分类的?

1、工业机器人按结构特征分四类分别为：直角坐标型机器人、圆柱坐标型机器人、球坐标型机器人、关节型机器人。直角坐标型机器人。这类机器人的手部在空间由三个相互垂直的方向x、y、z上作移动运动，运动是独立的。

2、工业机器人可以按照机械结构方式、操作机坐标形式、程序输入方式、运动坐标形式、驱动方式、应用领域等六个方面进行分类。一 按机械结构分类 串联机器人：一个轴的运动会改变另一个轴的坐标原点。比如六关节机器人。

3、工业机器人目前还没有统一的分类标准。根据不同的要求可进行不同的分类。

4、工业机器人的分类 工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。

5、编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。

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